CONTROLE FUZZY DE ROBÔ DIFERENCIAL

• Main Authors: Jonas Platini Reges, José Leonardo Nunes da Silva, Luis Carlos da Silva Bezerra, Auzuir Ripardo de Alexandria
• Format: Article
• Language: English
• Published: Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte 2017-12-01
• Series: Holos
• Subjects: robô móvel; acionamento diferencial; inteligência artificial; lógica fuzzy.
• Online Access: http://www2.ifrn.edu.br/ojs/index.php/HOLOS/article/view/3089

O presente trabalho descreve de forma sucinta o projeto de desenvolvimento de um robô móvel com acionamento diferencial com inteligência artificial. A inteligência artificial empregada é baseada na técnica conhecida como lógica fuzzy. A inteligência embarcada tem dois objetivos principais atingir o alvo e evitar colisões na execução da trajetória. É apresentada uma metodologia para desenvolver um controlador fuzzy no Matlab que realiza estas funções. Também são apresentadas as tecnologias utilizadas no robô móvel sensores de distância, comunicação Bluetooth e materiais reutilizados na montagem do robô. O ambiente ou cenário de simulação é um corredor estreito e o robô se move baseado somente nos sinais enviados pelos sensores de distância embarcados. No final são realizadas simulações e apresentados os resultados do robô móvel navegando em um ambiente desconhecido.