Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales

• Main Authors: R. Suárez, L. Palomo-Avellaneda, J. Martínez, D. Clos, N. García
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: Universitat Politecnica de Valencia 2020-01-01
• Series: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
• Subjects: robótica y sistemas robotizados; robótica industrial y manipuladores robóticos; manipuladores móviles; manipuladores diestros
• Online Access: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/11422
• ISSN: 1697-7912; 1697-7920

Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso.