Diseño y construcción de un robot móvil que permita la obtención de una nube de puntos del escaneo de habitaciones utilizando láser y webcams

• Main Authors: Juan Musuña Toapanta, Byron Zapata Chancusi, Luis Oñate Cadena, Gonzalo Campusano Nieto
• Format: Article
• Language: English
• Published: Universidad Politécnica Salesiana 2014-06-01
• Series: Ingenius: Revista de Ciencia y Tecnología
• Subjects: Nube de puntos; visión estéreo; sistema bifocal; preprocesamiento de imágenes
• Online Access: https://revistas.ups.edu.ec/index.php/ingenius/article/view/42

Se desarrolló un algoritmo y se construyó un hardware para la obtención de una nube de puntos en coordenadas X, Y , Z, de un conjunto de imágenes capturadas de una habitación con proyección de láser, las imágenes son obtenidas por medio de la adquisición y preprocesamiento de imágenes utilizando visión artificial y la teoría de visión estéreo, para un escaneo bifocal por medio de láser y webcams. Mediante la utilización de filtros digitales se logra digitalizar las imágenes para obtener las coordenadas X, Y que representan proyección del láser en el plano de la imagen, por medio de la fórmula de cálculo de profundidades con visión estereoscópica se logra obtener la coordenada en Z que representa la profundidad o distancia de separación entre las cámaras y los objetos en los que se proyecta el láser. Los resultados obtenidos por la reconstrucción tridimensional son semejantes a las habitaciones que se aplicó el escaneo con un margen de error pequeño que representa la disparidad entre puntos correspondientes.