ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwz...
Main Author: | |
---|---|
Format: | Article |
Language: | English |
Published: |
Lublin University of Technology
2014-06-01
|
Series: | Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska |
Subjects: | |
Online Access: | https://ph.pollub.pl/index.php/iapgos/article/view/1396 |
id |
doaj-edcc56e008d747be9d394ca858a08e23 |
---|---|
record_format |
Article |
spelling |
doaj-edcc56e008d747be9d394ca858a08e232020-11-25T03:51:28ZengLublin University of TechnologyInformatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska 2083-01572391-67612014-06-014210.5604/20830157.1109375ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMOMichał Brasel0Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny, Wydział Elektryczny, Katedra Automatyki Przemysłowej i Robotyki W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku. https://ph.pollub.pl/index.php/iapgos/article/view/1396sterowanie optymalnesterowanie adaptacyjneobiekty nieliniowenieliniowy model statku |
collection |
DOAJ |
language |
English |
format |
Article |
sources |
DOAJ |
author |
Michał Brasel |
spellingShingle |
Michał Brasel ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska sterowanie optymalne sterowanie adaptacyjne obiekty nieliniowe nieliniowy model statku |
author_facet |
Michał Brasel |
author_sort |
Michał Brasel |
title |
ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO |
title_short |
ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO |
title_full |
ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO |
title_fullStr |
ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO |
title_full_unstemmed |
ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO |
title_sort |
adaptacyjny regulator lqr w układzie sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym mimo |
publisher |
Lublin University of Technology |
series |
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska |
issn |
2083-0157 2391-6761 |
publishDate |
2014-06-01 |
description |
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.
|
topic |
sterowanie optymalne sterowanie adaptacyjne obiekty nieliniowe nieliniowy model statku |
url |
https://ph.pollub.pl/index.php/iapgos/article/view/1396 |
work_keys_str_mv |
AT michałbrasel adaptacyjnyregulatorlqrwukładziesterowaniakatemkursowymipredkosciastatkuopisanegonieliniowymmodelemdynamicznymmimo |
_version_ |
1724487565384351744 |