Mapas auto-organizáveis de Kohonen aplicados ao mapeamento de ambientes de robótica móvel

• Main Author: Oliveira, Luís Otávio de Lacerda
• Other Authors: Universidade Federal de Santa Catarina
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Florianópolis, SC 2012
• Subjects: Informatica; Computação; Robôs móveis; Robotica; Redes neurais (Computação)
• Online Access: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79539

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Computação. === Made available in DSpace on 2012-10-18T05:07:13Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T23:54:07Z : No. of bitstreams: 1 181777.pdf: 6095490 bytes, checksum: 3bb482ac9f88644a1154c3af6900791f (MD5) === As arquiteturas de controle para robôs móveis ganham em consistência quando baseadas nos modelos biológicos. Seguindo este ponto de vista a etologia, ou o estudo do comportamento animal no meio ambiente, provê os parâmetros para a análise da atuação do robô, e as redes neurais artificiais, cujos princípios originam-se das redes neuronais (naturais), são os mecanismos internos responsáveis pelas manisfestações comportamentais.Conexões de tipos diferentes de redes neurais artificiais aumentam a complexidade dos comportamentos como indica a arquitetura neural hierárquica PiramidNet. O conjunto de módulos comportamentais pode incluir elementos reativos e deliberativos. Mapas ou modelos do mundo são importantes suportes para deliberação. Neste trabalho as redes auto-organizáveis de Kohonen são utilizadas para mapeamento do ambiente de robótica móvel. Os resultados indicam a boa qualidade dos mapas gerados.Conclui-se que a fusão de robótica reativa e robótica deliberativa alarga o horizonte para o projeto de novas arquiteturas de controle de robôs móveis, e que o estudo dos seres vivos uma estratégia de engenharia razoável nesta questão.