Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial
Orientador: João Mauricio Rosario === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-07-18T05:39:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fayan_BeneditoLuiz_M.pdf: 2762918 bytes, checksum: 3de428aa0a642592b21393daaa3962c4 (MD5...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Others |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
[s.n.]
1992
|
| Subjects: | |
| Online Access: | FAYAN, Benedito Luiz. Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial. 1992. 132f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265008>. Acesso em: 18 jul. 2018. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265008 |
| Summary: | Orientador: João Mauricio Rosario === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-07-18T05:39:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1
Fayan_BeneditoLuiz_M.pdf: 2762918 bytes, checksum: 3de428aa0a642592b21393daaa3962c4 (MD5)
Previous issue date: 1992 === Resumo: O objetivo principal deste trabalho é a especificação de um supervisor de controle para um robô industrial. Primeiramente são introduzidos conceitos de robôs manipuladores e apresentados as diversas formas de modelagem. Dentre os vários modelos, ênfase especial é dada à modelagem cinemática inversa, visto ser essencial para uma das aplicações fundamentais que o supervisor de controle especificado deve possuir, que é controlar a posição do efetuador do robô no espaço cartesiano. Diversos algoritmos para a modelagem cinemática inversa foram desenvolvidos, sendo detalhadas as suas características e então sendo feitas as comparações para a escolha do algoritmo que melhor se adequa à função de controle no espaço no espaço cartesiano. As arquiteturas de hardware e de software propostas para o supervisor são abordadas, sendo feita a descrição funcional das diferentes unidades processadoras que compõem o sistema e a descrição das interfaces dos vários módulos de software especificados === Abstract: Not informed. === Mestrado === Mestre em Engenharia Mecânica |
|---|