Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial

• Main Author: Fayan, Benedito Luiz
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 1992
• Subjects: Robôs industriais; Hardware - Arquitetura; Software - Arquitetura
• Online Access: FAYAN, Benedito Luiz. Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial. 1992. 132f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265008>. Acesso em: 18 jul. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265008

Orientador: João Mauricio Rosario === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-07-18T05:39:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fayan_BeneditoLuiz_M.pdf: 2762918 bytes, checksum: 3de428aa0a642592b21393daaa3962c4 (MD5) Previous issue date: 1992 === Resumo: O objetivo principal deste trabalho é a especificação de um supervisor de controle para um robô industrial. Primeiramente são introduzidos conceitos de robôs manipuladores e apresentados as diversas formas de modelagem. Dentre os vários modelos, ênfase especial é dada à modelagem cinemática inversa, visto ser essencial para uma das aplicações fundamentais que o supervisor de controle especificado deve possuir, que é controlar a posição do efetuador do robô no espaço cartesiano. Diversos algoritmos para a modelagem cinemática inversa foram desenvolvidos, sendo detalhadas as suas características e então sendo feitas as comparações para a escolha do algoritmo que melhor se adequa à função de controle no espaço no espaço cartesiano. As arquiteturas de hardware e de software propostas para o supervisor são abordadas, sendo feita a descrição funcional das diferentes unidades processadoras que compõem o sistema e a descrição das interfaces dos vários módulos de software especificados === Abstract: Not informed. === Mestrado === Mestre em Engenharia Mecânica