Uso de fluxo óptico na odometria visual aplicada a robótica

• Main Author: Araújo, Darla Caroline da Silva, 1989-
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Published: [s.n.] 2015
• Subjects: Fluxo óptico; Robôs móveis; Visão por computador; Navegação de robôs móveis; Optical flow; Mobile robot; Computer vision; Mobile robot navigation
• Online Access: ARAÚJO, Darla Caroline da Silva. Uso de fluxo óptico na odometria visual aplicada a robótica. 2015. 60 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265835>. Acesso em: 26 ago. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265835

Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica === Made available in DSpace on 2018-08-26T21:38:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Araujo_DarlaCarolinedaSilva_M.pdf: 5678583 bytes, checksum: a6ed9886369705a8853f15d431565a3d (MD5) Previous issue date: 2015 === Resumo: O presente trabalho descreve um método de odometria visual empregando a técnica de fluxo óptico, para estimar o movimento de um robô móvel, através de imagens digitais capturadas de duas câmeras estereoscópicas nele fixadas. Busca-se assim a construção de um mapa para a localização do Robô. Esta proposta, além de alternativa ao cálculo autônomo de movimento realizado por outros tipos de sensores como GPS, laser, sonares, utiliza uma técnica de processamento óptico de grande eficiência computacional. Foi construído um ambiente 3D para simulação do movimento do robô e captura das imagens necessárias para estimar sua trajetória e verificar a acurácia da técnica proposta. Utiliza-se a técnica de fluxo óptico de Lucas Kanade na identificação de características em imagens. Os resultados obtidos neste trabalho são de grande importância para os estudos de navegação robótica === Abstract: This work describes a method of visual odometry using the optical flow technique to estimate the motion of a mobile robot, through digital images captured from two stereoscopic cameras fixed on it, in order to obtain a map of location of the robot. This proposal is an alternative to the autonomous motion calculation performed by other types of sensors such as GPS, laser, sonar, and uses an optical processing technique of high computational efficiency. To check the accuracy of the technique it was necessary to build a 3D environment to simulate the robot performing a trajectory and capture the necessary images to estimate the trajectory. The optical flow technique of Lucas Kanade was used for identifying features in the images. The results of this work are of great importance for future robotic navigation studies === Mestrado === Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico === Mestra em Engenharia Mecânica