Síntese de controladores LQR adaptativos para aplicação na redução de risco de tombamento em veículos automotivos

• Main Author: Dal Poggetto, Vinícius Fonseca, 1987-
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Published: [s.n.] 2014
• Subjects: Controle automático; Veículos a motor - Dinâmica; Automatic control; Vehicle dynamics
• Online Access: DAL POGGETTO, Vinícius Fonseca. Síntese de controladores LQR adaptativos para aplicação na redução de risco de tombamento em veículos automotivos. 2014. 155 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265910>. Acesso em: 25 ago. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265910

Orientador: Alberto Luiz Serpa === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica === Made available in DSpace on 2018-08-25T19:19:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DalPoggetto_ViniciusFonseca_M.pdf: 3071480 bytes, checksum: 896f4f9551e83a320f201a09e0bf73e3 (MD5) Previous issue date: 2014 === Resumo: Muitos trabalhos foram desenvolvidos na área de controle aplicados à dinâmica veicular, visando reduzir a possibilidade de ocorrência do tipo de acidente classificado como tombamento. Nesse trabalho, a partir de um modelo não-linear comumente utilizado, estudou-se a aplicação de uma estratégia de controle LQR utilizando estados estimados. Assim, desenvolvendo as equações dinâmicas e modelagem de controladores e observadores, pode-se comparar a eficácia dessa estratégia de controle utilizando simulações lineares e não-lineares. Foram obtidos resultados significativos na redução do coeficiente de tombamento para manobras em diferentes velocidades, indicando vantagens no uso desse tipo de controle nos casos simulados === Abstract: Many researches have been developed in the area of control applied to vehicle dynamics, aiming at reducing the possibility of the ocurrence of the type of accident known as rollover. In this research, based on a commonly used nonlinear model, the objective is to study the application of a LQR control strategy using estimated states. By developing the dynamic equations and modeling of controllers and observers, one may compare the efficacy of this control strategy using both linear and nonlinear simulations. Significative results were obtained regarding the reduction of the rollover coefficient for maneuvers at different speeds, thus indicating advantages in using this controller in the simulated cases === Mestrado === Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico === Mestre em Engenharia Mecânica