Uma ferramenta para avaliar estratégias de voos de VANTs usando cossimulação

• Main Author: Barros, José de Sousa
• Other Authors: Brito, Alisson Vasconcelos de
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal da Paraíba 2017
• Subjects: Cossimulação; VANT; Ptolemy; HLA; SITL; ArduPilot; Cossimulation; CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Online Access: http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/9038

Submitted by Maike Costa ([e-mail]) on 2017-07-03T12:25:38Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3177649 bytes, checksum: b09cbb264ec1b770f1aa0bb04cc0fb8f (MD5) === Made available in DSpace on 2017-07-03T12:25:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3177649 bytes, checksum: b09cbb264ec1b770f1aa0bb04cc0fb8f (MD5) Previous issue date: 2017-04-04 === Systems using Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are typical examples of cyber-physical systems. Designing such systems is not a trivial task because it brings the challenge of dealing with the uncertainty that is inherent to this type of system. Therefore, it is important the usage of appropriate tools for design that can ensure implementation of these systems with a certain level of confiability. Thus, the purpose of this work is to integrate two simulators via HLA in order to simulate and evaluate different flights strategies. For this, it is presented a simulation environment that can execute flight plans in order to evaluate different strategies in uncertain scenarios. The simulator was developed in Ptolemy and integrated with SITL/ArduPilot via HLA. The results show that with the use of the approach presented in this paper it is possible to obtain results closer to reality, thus more efficient flight strategies can be developed and evaluate. === Sistemas que utilizam Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANT) são exemplos típicos de sistemas ciber-físicos. Projetar tais sistemas não é uma tarefa trivial porque traz consigo o desafio de lidar com a incerteza, que é algo inerente a este tipo de sistema. Por isso, é importante que o projeto seja feito com ferramentas apropriadas que possam viabilizar a execução desses sistemas com um certo nível de confiança para seus usuários. Deste modo, a proposta deste trabalho é unir dois simuladores, através do HLA, com o objetivo de simular e avaliar estratégias de voos mais próximas do ambiente de voo real. Para isso, foi construído um simulador onde é possível realizar diversos planos de voo com a finalidade de analisar diferentes estratégias em um ambiente provido de incertezas. O simulador foi desenvolvido na ferramenta Ptolemy e integrado, através do HLA, com o simulador SITL/ArduPilot. Os resultados mostram que com a utilização da abordagem defendida neste trabalho é possível obter resultados mais próximos da realidade, assim estratégias mais eficientes de voo podem ser desenvolvidas e avaliadas.