| Summary: | El presente trabajo de tesis tiene como objetivo diseñar e implementar las interfaces
hardware y software, el algoritmo de control PID Desacoplado, así como la interface
de usuario que permita comandar los movimientos punto a punto, línea recta y
circunferencia de un robot serial planar de 3 grados de libertad, con accionamiento
eléctrico construido por el CETAM.
En un principio se describen algunas de las tecnologías de sistemas de control más
comunes implementadas en la actualidad en la robótica de manipuladores seriales,
para luego pasar a explicar el modelo teórico del funcionamiento de todo el sistema
propuesto.
Posteriormente, el presente trabajo realiza un énfasis en el desarrollo del algoritmo
de generación de trayectoria, la cinemática directa e inversa y la dinámica directa e
inversa para las simulaciones e implementación del sistema.
Luego se describe la Interface Usuario a utilizar, su modo de funcionamiento así
como el protocolo de comunicación entre el controlador y la computadora.
Finalmente se desarrolla el algoritmo de control PI Desacoplado de corriente
sintonizándolo de forma analítica así como el control PID Desacoplado de posición
sintonizándolo de forma experimental comparando los resultados con la
sintonización hecha por software propio de los controladores EPOS UserInterface. === Tesis
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