Come on and SLAM: Analysis of the Impact of Field of View on Wide-Angle Cameras in SLAM

• Main Author: Holdcroft, Kevin
• Format: Others
• Language: English
• Published: KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) 2018
• Subjects: Computer and Information Sciences; Data- och informationsvetenskap
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-235772

A commercially available camera, consisting of two separate 195 degree field of view fisheye lens cameras, is suggested for use in monocular SLAM. OpenCV’s fisheye camera model was corrected for viewing angles greater than 90 degrees and then implemented in ORB-SLAM2. Then, using the fisheye model as well as MultiCol-SLAM, we demonstrate the benefit of using wide-angle cameras for SLAM. The tracking provided by a wide-angle fisheye lens during sharp rotations outperforms that of conventional perspective cameras. We argue that so long as the camera model is sufficiently accurate, SLAM is able to perform well. By providing a complete image of the environment, Monocular SLAM will be robust to rotation. === En kommersiellt tillgänglig kamera, bestående av två separata kameror med fisheyelinser med 195 graders synfält föreslås för användning till monokulär SLAM. OpenCVs kameramodell för fisheyelinser korrigeras för att kunna hantera vinklar större än 90 grader och integrerades i ORB-SLAM2. Vi visar sedan med hjälp av fisheyemodellen, samt också MultiCol-SLAM, fördelarna med att använda vidvinkellinser för SLAM. Den prestanda gällande tracking som tillhandahålls med en fisheyelins vid snabba rotationer överträffar den för konventionella perspektivkameror. Vi hävdar att så länge som kameramodellen är tillräcklig noggrann, kommer den fullständiga bild av miljön som fås med vidvinkellins att göra monokulär SLAM robust för rotation.