Centralized Model Predictive Control of a Vehicle Platoon

• Main Author: Mattsson, Filip
• Format: Others
• Language: English
• Published: KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) 2018
• Subjects: Engineering and Technology; Teknik och teknologier
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-247875

A centralized model predictive controller for longitudinal control of a vehicleplatoon is designed based on previous work on a distributed platooningcontroller. The vehicles in the platoon track a varying speed referenceand a constant timegap to the preceding vehicle. The designed controller isimplemented and compared to the distributed controller in simulation experimentsand in a simple practical setup. The experiments show that thecontroller works but does in general not outperform the distributed controller. === En centraliserad regulator för longitudinell kontroll av en grupp vägfordondesignas baserat på en distribuerad regulator från tidigare arbete. Regulatornanvänder sig av Model Predictive Control. Fordonen kör med kortaavstånd till föregående fordon och följer en varierande hastighetsreferenssamt håller ett konstant tidsavstånd. Det centraliserade reglersystemet implementerasoch jämförs med det distribuerade i simuleringar och i en simpelexperimentuppsättning. Resultaten visar att regulatorn fungerar menatt den i allmänhet inte presterar bättre än den distribuerade.