| Summary: | In old houses, the pipes can often be in poor conditions and require cleaning to improve air quality. There are robotic solutions to this problem but often only for large industrial pipes and not for regular pipes that you would find in your home. Pipes can often be hard to access and even harder to determine the pipe’s condition. This thesis aims to research and build a small robot that can travel through pipes, gather footage and attempt to clean them. The goal is to create a robot that can climb vertically in pipes, record video inside of the pipes and detect obstacles. After research was done a prototype was built. The prototype uses spring loaded pistons that pushes wheels against the walls of the pipes to provide friction for vertical travel. To be able to perform all these tasks, the robot uses tools that can be exchanged depending on what needs to done. The ability to turn in pipes has been ignored in this thesis due to time restrictions but could be done as future work. The resulting prototype is a robot that can steadily travel vertically through pipes, carry its own weight of 750 grams and an additional load of up to 500 grams. The robot is able to stop at pre-determined locations by measuring the distance it has travelled by using a hall-effect sensor. === I gamla hus kan ventilationsrör ofta vara i dåligt skick och vara i behov av städning eller reparation för att öka luftkvalitén. Det finns robotar som loser detta problem men de är ofta skapade för stora industriella rör och inte för rör som man hittar hemma. Rör kan ofta vara svåra att komma åt och det kan vara ännu svårare att veta vilket skick rören är i. Det här projektet ska ta fram en liten robot som kan färdas genom rör och spela in video. Om tid finns, ska den också städa upp i rören. Målet med projektet är att skapa en robot som kan klättra vertikalt i rör, spela in video inuti rören och upptäcka hinder. Efter forskning så byggdes en prototyp. Prototypen använder fjädrade kolvar som trycker hjulen mot väggarna i röret och utvecklar därmed friktion för att kunna färdas vertikalt. För att kunna utföra uppgifterna så kommer roboten att kunna använda olika verktyg som byts ut beroende på vad som behöver utföras. Möjligheten att kunna svänga i rören har ignorerats i det här projektet på grund av tidsbegränsning men bör ses över vid framtida utveckling. Den slutgiltiga prototypen är en robot som kan färdas stabilit vertikalt genom rör, lyfta sin egna vikt på 750 gram och en extra vikt på upp till 500 gram. Roboten kan också stanna vid förbestämda platser då den kan mäta hur långt den färdats genom att använda en hall effekt sensor.
|
|---|
