| Summary: | Dans plusieurs pays, il est prévu que le vieillissement de la population créera une pression considérable sur les systèmes de santé. En plus d'une augmentation du nombre de personnes à soigner, il est aussi anticipé qu'il y aura une diminution de main d'oeuvre disponible. Pour aider à faire face a cette situation, le présent projet propose d'utiliser un robot mobile de téléprésence pour assister les professionnels de la santé à administrer des soins à domicile. Une telle plate-forme pourrait, entre autres, être mise à profit pour effectuer du télégardiennage et de la téléassistance dans la prestation des soins aux personnes en perte d'autonomie voulant rester dans leur domicile. Par contre, pour qu'un tel robot puisse être utilisé dans un tel contexte, il est impératif qu'il soit fiable et efficace à tous les points de vues, dont entre autres celui de la mobilité. Ainsi, ce projet se consacre a l'élaboration d'un mécanisme de locomotion pour un robot domestique. Pour y parvenir, plusieurs robots existants ont été étudiés, ce qui a permis de conclure qu'il y a cinq grands principes devant être respectés pour obtenir une plate-forme mobile fiable et efficace dans les domiciles : 1) posséder un contour rond, 2) posséder une propulsion différentielle centrée, 3) être simple, 4) avoir un chassis stabilisé et 5) avoir une bonne capacité de franchissement. Cependant, aucun des robots existants ne combinent tous ces principes. Dans ce travail, un concept de locomotion innovateur qui respecte les cinq principes recherchés est presenté, s'inspirant des points forts des robots d'intérieur et de ceux des robots tout-terrains. De plus, ce concept est optimisé pour maximiser la capacité de franchissement d'obstacles à grande vitesse. Ainsi, ce concept de locomotion, qui a été implémenté sur un prototype nommé Télérobot, permet entre autres d'offrir une propulsion différentielle centrée combinée avec un chassis stabilisé et difficilement renversable. Les experiences menées avec le prototype Télérobot permettent de conclure que Télérobot peut franchir des seuils d'une hauteur de plus de 32 mm à grande vitesse et des seuils d'une hauteur allant jusqu'a 19 mm a la vitesse de 0,3 m/s. Elles ont aussi permis de mettre en évidence des améliorations qui permettraient de réduire la complexité du mecanisme de suspension pour la prochaine version du Télérobot.
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