La teoría evolutiva como solución al control de formación
Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunic...
| Main Authors: | , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
2015-06-01
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| Series: | Visión Electrónica |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011 |
| Summary: | Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos
Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunicación, respectivamente. Se empleó la matriz Laplaciana compleja del dígrafo, para calcular la formación geométrica y enseguida se evalúa la respuesta de consenso de la formación utilizando la teoría evolutiva dinámica del replicador mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posición de cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teorías se puede garantizar una perfecta formación geométrica en todo momento y que se pueden emplear un sinnúmero de agentes en la estructura. |
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| ISSN: | 1909-9746 2248-4728 |