Implementación de un Tractor Virtual para un Robot Móvil con Remolque para Ejecución de Reversa

• Main Authors: Hibram A. Villarreal-Hernández, Juan A. Rojas-Estrada, Patricia Quintero-Álvarez, René Sanjuan-Galindo
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: International Institute of Informatics and Cybernetics 2014-12-01
• Series: Revista de Sistemas, Cibernética e Informática
• Subjects: Cálculo de distancia; PVA; robot móvil; remolque; tractor virtual
• Online Access: http://www.iiisci.org/journal/CV$/risci/pdfs/CA234CX14.pdf

En este proyecto se aborda el problema de la implementación de la reversa de un robot móvil con un remolque, utilizando el concepto de tractor virtual y aplicando el Polígono de Velocidades Admisibles conocido como PVA para el manejo de la reversa del conjunto tractor-remolque. Se utiliza un robot móvil conjuntamente con un remolque. Dicho remolque cuenta con un sistema de comunicación Wi-Fi para enviar datos como: posición y orientación del tractor virtual; con el fin de implementar el algoritmo del PVA en el tractor virtual. Se utiliza una configuración de red que enlaza al robot móvil, al remolque y a una computadora. Se presentan resultados experimentales que demuestran la viabilidad del concepto.