Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil
Uno de los temas de mayor atención en la robótica móvil está relacionado con la localización y mapeo de un robot en un entorno determinado, y el otro, asociado a la selección de los dispositivos o sensores necesarios para adquirir la mayor cantidad de información externa posible para la generación d...
Main Authors: | , |
---|---|
Format: | Article |
Language: | English |
Published: |
Universidad Santo Tomás
2019-12-01
|
Series: | Iteckne |
Subjects: | |
Online Access: | http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2357 |
id |
doaj-2c242e440f524f02ba5ac58a24854f78 |
---|---|
record_format |
Article |
spelling |
doaj-2c242e440f524f02ba5ac58a24854f782020-11-25T03:49:26ZengUniversidad Santo TomásIteckne1692-17982339-34832019-12-01162587010.15332/iteckne.v16i2.23571636Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvilEdwin Leonel Álvarez - Gutiérrez0Fabián Rolando Jiménez - López1Universidad Pedagógica y Tecnológica de ColombiaUniversidad Pedagógica y Tecnológica de ColombiaUno de los temas de mayor atención en la robótica móvil está relacionado con la localización y mapeo de un robot en un entorno determinado, y el otro, asociado a la selección de los dispositivos o sensores necesarios para adquirir la mayor cantidad de información externa posible para la generación de un mapa global. El propósito de este artículo es plantear la integración entre un robot móvil terrestre tipo oruga, tareas de SLAM con dispositivos LiDAR y el uso de estéreo visión a través de la cámara ZED para la generación de un mapa global en 2D y el seguimiento del movimiento del robot móvil mediante el software de MATLAB®. El experimento consiste en realizar diferentes pruebas de detección para determinar las distancias y hacer el seguimiento de la posición del robot móvil en un entorno estructurado en interiores, para observar el comportamiento de la plataforma móvil y determinar el error en las mediciones. Los resultados obtenidos muestran que los dispositivos integrados cumplen satisfactoriamente con las tareas establecidas en condiciones controladas y en entornos interiores, obteniendo porcentajes de error inferiores al 1 y 4% para el caso del LiDAR y la cámara ZED, respectivamente. Se desarrolló una alternativa que resuelve uno de los problemas más comunes de la robótica móvil en los últimos años y, adicionalmente, esta solución permite la posibilidad de fusionarse otro tipo de sensores como los sistemas inerciales, encoders, GPS, entre otros, con el fin de mejorar las aplicaciones en el área y la calidad de la información adquirida desde el exterior.http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2357lidarglobal mapmotion trackingslammobile robotstereo vision |
collection |
DOAJ |
language |
English |
format |
Article |
sources |
DOAJ |
author |
Edwin Leonel Álvarez - Gutiérrez Fabián Rolando Jiménez - López |
spellingShingle |
Edwin Leonel Álvarez - Gutiérrez Fabián Rolando Jiménez - López Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil Iteckne lidar global map motion tracking slam mobile robot stereo vision |
author_facet |
Edwin Leonel Álvarez - Gutiérrez Fabián Rolando Jiménez - López |
author_sort |
Edwin Leonel Álvarez - Gutiérrez |
title |
Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
title_short |
Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
title_full |
Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
title_fullStr |
Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
title_full_unstemmed |
Generación de Mapa Global 2D y SLAM usando LiDAR y una Estéreo Cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
title_sort |
generación de mapa global 2d y slam usando lidar y una estéreo cámara para el seguimiento de movimiento de un robot móvil |
publisher |
Universidad Santo Tomás |
series |
Iteckne |
issn |
1692-1798 2339-3483 |
publishDate |
2019-12-01 |
description |
Uno de los temas de mayor atención en la robótica móvil está relacionado con la localización y mapeo de un robot en un entorno determinado, y el otro, asociado a la selección de los dispositivos o sensores necesarios para adquirir la mayor cantidad de información externa posible para la generación de un mapa global. El propósito de este artículo es plantear la integración entre un robot móvil terrestre tipo oruga, tareas de SLAM con dispositivos LiDAR y el uso de estéreo visión a través de la cámara ZED para la generación de un mapa global en 2D y el seguimiento del movimiento del robot móvil mediante el software de MATLAB®. El experimento consiste en realizar diferentes pruebas de detección para determinar las distancias y hacer el seguimiento de la posición del robot móvil en un entorno estructurado en interiores, para observar el comportamiento de la plataforma móvil y determinar el error en las mediciones. Los resultados obtenidos muestran que los dispositivos integrados cumplen satisfactoriamente con las tareas establecidas en condiciones controladas y en entornos interiores, obteniendo porcentajes de error inferiores al 1 y 4% para el caso del LiDAR y la cámara ZED, respectivamente. Se desarrolló una alternativa que resuelve uno de los problemas más comunes de la robótica móvil en los últimos años y, adicionalmente, esta solución permite la posibilidad de fusionarse otro tipo de sensores como los sistemas inerciales, encoders, GPS, entre otros, con el fin de mejorar las aplicaciones en el área y la calidad de la información adquirida desde el exterior. |
topic |
lidar global map motion tracking slam mobile robot stereo vision |
url |
http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2357 |
work_keys_str_mv |
AT edwinleonelalvarezgutierrez generaciondemapaglobal2dyslamusandolidaryunaestereocamaraparaelseguimientodemovimientodeunrobotmovil AT fabianrolandojimenezlopez generaciondemapaglobal2dyslamusandolidaryunaestereocamaraparaelseguimientodemovimientodeunrobotmovil |
_version_ |
1724495507491913728 |