SIMULTANEOUS LOCALIZATION OF A MONOCULAR CAMERA AND MAPPING OF THE ENVIRONMENT IN REAL TIME

SIMULTANEOUS LOCALIZATION OF A MONOCULAR CAMERA AND MAPPING OF THE ENVIRONMENT IN REAL TIME

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de SLAM Visual (Simultaneous Localization and Mapping) que se desempeña en tiempo real, construyendo mapas basados en puntos característicos y estimando la trayectoria de la cámara. La cámara es transportada por una persona que la mueve suaveme...

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Bibliographic Details
Main Authors: ANDRÉS DÍAZ, LINA PAZ, EDUARDO CAICEDO, PEDRO PINIÉS
Format: Article
Language:English
Published: Universidad Nacional de Colombia 2014-01-01
Series:Dyna
Online Access:http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=49630072002
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description En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de SLAM Visual (Simultaneous Localization and Mapping) que se desempeña en tiempo real, construyendo mapas basados en puntos característicos y estimando la trayectoria de la cámara. La cámara es transportada por una persona que la mueve suavemente con seis grados de libertad en entornos interiores. Los puntos característicos corresponden a esquinas de alta calidad parametrizados con el inverso de su profundidad. Estos son detectados dentro de regiones de interés y se aplica un criterio de ocupación con el fin de evitar aglomeración de características. El proceso de asociación se desarrolla usando búsqueda activa. La representación final se realiza en un entorno tridimensional.
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