Visual Control of an Autonomous Aerial Vehicle for Crop Inspection

• Main Authors: Juan Francisco Sotomayor, Alejandro Paúl Gómez, Alexander Castillo
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: Escuela Politécnica Nacional (EPN) 2014-02-01
• Series: Revista Politécnica
• Online Access: https://revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/107

El presente trabajo muestra el control visual en un vehículo aéreo no tripulado para navegar a lo largo de las líneas en un campo de cultivo. El sistema integra un método de visión por computador basado en el concepto de texturas orientadas para determinar la orientación de las líneas de cultivo. El ángulo obtenido por el sistema de visión es la referencia para el control visual de modo que conduce a un conjunto de acciones sobre los motores del vehículo, así éste es orientado de forma paralela a las líneas. Finalmente el trabajo es complementado con el diseño y desarrollo de un planificador de trayectorias el cual determina la ruta de vuelo que asegure la cobertura total del campo a ser inspeccionado. Las pruebas realizadas por simulación han llevado a excelentes resultados en la navegación, lo que permite la realización de una retroalimentación en tiempo real desde el sistema de visión mediante el uso de un bucle de control y de esta manera tomar imágenes aéreas de buena calidad.