Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC)
Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan kendaraan bawah air yang dapat bergerak tanpa kendali manusia dan bermanuver sesuai dengan perintah yang diberikan. AUV memiliki kemampuan manuver yang dinamis untuk melacak lintasan. Kemampuan AUV mencakup untuk beroperasi di daerah ...
Main Authors: | , , |
---|---|
Format: | Article |
Language: | Indonesian |
Published: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
2014-03-01
|
Series: | Jurnal Teknik ITS |
Subjects: | |
Online Access: | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5535 |
id |
doaj-d901ec1a143b4bc3a7e915f1997720c8 |
---|---|
record_format |
Article |
spelling |
doaj-d901ec1a143b4bc3a7e915f1997720c82020-11-24T23:37:27ZindLembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)Jurnal Teknik ITS2301-92712337-35392014-03-01311150Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC)Septian Ainur Rofiq0Rusdhianto Effendie1Aries Sulisetyono2Teknik ElektroInstitut Teknologi Sepuluh Nopember SurabayaInstitut Teknologi Sepuluh Nopember SurabayaAutonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan kendaraan bawah air yang dapat bergerak tanpa kendali manusia dan bermanuver sesuai dengan perintah yang diberikan. AUV memiliki kemampuan manuver yang dinamis untuk melacak lintasan. Kemampuan AUV mencakup untuk beroperasi di daerah yang memiliki dinamika nonlinear dan belum dapat diprediksi. Sehingga dibutuhkan model kontrol berbasis nonlinear untuk meningkatkan kemampuan dan misi AUV. Gerak lateral merupakan salah satu bentuk pergerakan AUV di dalam air. AUV dijaga agar tetap stabil pada lintasan dan kedalaman yang dikehendaki. Pengaturan kestabilan AUV di dalam air pada gerak lateral menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC) diharapkan agar respon yang diperoleh menyerupai input referensi sistem linear orde satu dan tetap stabil pada koordinat lintasan yang telah ditentukan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SMC dapat mempertahankan kestabilan AUV tetap pada lintasan yang telah ditentukan pada 0 radian dengan osilasi maksimal pada lintasan persegi, segitiga dan jajaran genjang sebesar 0,19 radian atau sekitar 10,89 derajat.http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5535AUV, Kestabilan, Gerak Lateral, SMC. |
collection |
DOAJ |
language |
Indonesian |
format |
Article |
sources |
DOAJ |
author |
Septian Ainur Rofiq Rusdhianto Effendie Aries Sulisetyono |
spellingShingle |
Septian Ainur Rofiq Rusdhianto Effendie Aries Sulisetyono Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) Jurnal Teknik ITS AUV, Kestabilan, Gerak Lateral, SMC. |
author_facet |
Septian Ainur Rofiq Rusdhianto Effendie Aries Sulisetyono |
author_sort |
Septian Ainur Rofiq |
title |
Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) |
title_short |
Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) |
title_full |
Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) |
title_fullStr |
Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) |
title_full_unstemmed |
Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC) |
title_sort |
perancangan sistem pengaturan kestabilan autonomous underwater (auv) untuk gerak lateral menggunakan sliding mode control (smc) |
publisher |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M) |
series |
Jurnal Teknik ITS |
issn |
2301-9271 2337-3539 |
publishDate |
2014-03-01 |
description |
Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan kendaraan bawah air yang dapat bergerak tanpa kendali manusia dan bermanuver sesuai dengan perintah yang diberikan. AUV memiliki kemampuan manuver yang dinamis untuk melacak lintasan. Kemampuan AUV mencakup untuk beroperasi di daerah yang memiliki dinamika nonlinear dan belum dapat diprediksi. Sehingga dibutuhkan model kontrol berbasis nonlinear untuk meningkatkan kemampuan dan misi AUV. Gerak lateral merupakan salah satu bentuk pergerakan AUV di dalam air. AUV dijaga agar tetap stabil pada lintasan dan kedalaman yang dikehendaki. Pengaturan kestabilan AUV di dalam air pada gerak lateral menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC) diharapkan agar respon yang diperoleh menyerupai input referensi sistem linear orde satu dan tetap stabil pada koordinat lintasan yang telah ditentukan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SMC dapat mempertahankan kestabilan AUV tetap pada lintasan yang telah ditentukan pada 0 radian dengan osilasi maksimal pada lintasan persegi, segitiga dan jajaran genjang sebesar 0,19 radian atau sekitar 10,89 derajat. |
topic |
AUV, Kestabilan, Gerak Lateral, SMC. |
url |
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5535 |
work_keys_str_mv |
AT septianainurrofiq perancangansistempengaturankestabilanautonomousunderwaterauvuntukgeraklateralmenggunakanslidingmodecontrolsmc AT rusdhiantoeffendie perancangansistempengaturankestabilanautonomousunderwaterauvuntukgeraklateralmenggunakanslidingmodecontrolsmc AT ariessulisetyono perancangansistempengaturankestabilanautonomousunderwaterauvuntukgeraklateralmenggunakanslidingmodecontrolsmc |
_version_ |
1725519973817778176 |