Analyse et conception de scanners laser mobiles dédiés à la cartographie 3D d'environnements urbains

• Main Author: Yoo, Hyun-Jae
• Language: fra
• Published: École Nationale Supérieure des Mines de Paris 2011
• Subjects: [INFO:INFO_AU] Computer Science/Automatic Control Engineering; [INFO:INFO_AU] Informatique/Automatique; Cartographie 3D; Systèmes mobiles de cartographie; Scanner laser mobile; Analyse de qualité; Conception de systèmes; Prototypage
• Online Access: http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00579965; http://pastel.archives-ouvertes.fr/docs/01/06/56/53/PDF/These_2011_H.-J.Yoo_confidentiel-2014.pdf

Cette thèse a été effectuée en collaboration entre le Centre de Robotique CAOR de MINES ParisTech et MENSI-Trimble sous convention CIFRE (Convention Industrielle de Formation par la Recherche), afin de concevoir un nouveau système de scanner laser innovant dédié aux systèmes mobiles de cartographie. Pour cela, nous avons développé une méthode d'analyse qualitative des relevés laser et une démarche de conception par simulation d'un système mobile de cartographie. Nous avons ensuite élaboré plusieurs concepts de scanners laser mobiles. A l'aide du simulateur, nous avons virtuellement réalisé ces concepts et avons fait des acquisitions simulées afin d'analyser les données. Après avoir obtenu les résultats de l'analyse, nous avons choisi un concept, réalisé son prototypage et effectué son évaluation en situation réelle.