Commande prédictive d'un robot humanoïde
L'étendue des mouvements que les robots humanoïdes peuvent réaliser est fortement limitée par des contraintes dynamiques. Une loi de commande qui ne prend pas en compte ses res- trictions, d'une manière ou autre, ne va pas réussir d'éviter une chute. La Commande Prédictive est...
| Main Author: | |
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| Language: | English |
| Published: |
Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris
2012
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-01038025 http://pastel.archives-ouvertes.fr/docs/01/03/80/25/PDF/2012ENMP0113.pdf |