Commande prédictive d'un robot humanoïde

• Main Author: Herdt, Andrei
• Language: English
• Published: Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris 2012
• Subjects: [SPI:OTHER] Engineering Sciences/Other; [SPI:OTHER] Sciences de l'ingénieur/Autre; Commande Prédictive; Robot Humanoïde; Génération des Trajectoires; Masse Ponctuelle; Orteils; Viabilité
• Online Access: http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-01038025; http://pastel.archives-ouvertes.fr/docs/01/03/80/25/PDF/2012ENMP0113.pdf

L'étendue des mouvements que les robots humanoïdes peuvent réaliser est fortement limitée par des contraintes dynamiques. Une loi de commande qui ne prend pas en compte ses res- trictions, d'une manière ou autre, ne va pas réussir d'éviter une chute. La Commande Prédictive est capable de considérer les contraintes sur l'état et le contrôle de manière explicite, ce qui la rend particulièrement appropriée pour le contrôle des mouvements des robots marcheurs.Nous commençons par dévoiler la structure spécifique de ces contraintes, démontrant notamment l'importance des appuis au sol. Nous développons ensuite une condition suffisante pour l'évitement d'une chute et nous proposons une loi de commande prédictive qui y réponde. Cette formulation nous sert ensuite pour la conception des contrôleurs pratiques, capables d'un contrôle plus efficace et plus robuste des robots marcheurs humanoïdes.