Robots reconfigurables : Étude de la convergence dans le problème du déplacement vers un but

• Main Author: Carrillo, Elian
• Language: FRE
• Published: Université de Bretagne Sud 2007
• Subjects: [INFO:INFO_OH] Computer Science/Other; système multi-agents; colonie de robot; convergence
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00517181; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/51/71/81/PDF/THESE_ElianCarrillo_29nov2007.pdf

Notre sujet de recherche est : “ comment obtenir la suite des reconfigurations que le système robotique doit faire pour qu'il se déplace globalement vers une destination ? ”. Comme nous le montrerons ce problème est très complexe. Nous verrons que ce travail qui a vite donné de bons résultats nous a permis de tester plusieurs méthodes : algorithmes réactifs, apprentissage supervisé et apprentissage à partir d'exemple. Nous montrerons également qu'au cours de ces simulations des problèmes inattendus sont apparus. Des blocages nous ont montré que la méthode utilisée pour faire les simulations était à discuter. C'est grâce à un grand nombre simulations que nous avons vu émerger deux types de problèmes. L'un lié à la nature de l'attracteur utilisé, l'autre lié à l'ordonnancement et à la dynamique des interactions. Nous définirons ces problèmes et expliquerons comment et pourquoi ils émergent. Deux axes seront proposés pour résoudre ces problèmes liés à l'émergence. L'un s'intéressera au type d'attracteur utilisé et proposera un système d'attraction aux propriétés différentes pour garantir un ordre sur l'espace. L'autre proposera une méthode pour permettre de garantir une politique d'ordonnancement quelque soit l'ordre dans lequel les calculs sont effectués dans les différents modules. L'ensemble de ces deux propriétés nous permettra de prouver la convergence du système robotique reconfigurable quelque soit la position de l'attracteur et quelque soit la configuration initiale du robot.