Manipulation et locomotion en robotique humanoïde avec optimisation temps réel des pas
Cette thèse porte sur la réalisation des tâches avec la locomotion sur des robots humanoïdes. Grâce à leurs nombreux degrés de liberté, ces robots possèdent un très haut niveau de redondance. D'autre part, les humanoïdes sont sous-actionnés dans le sens où la position et l'orientation ne s...
| Main Author: | |
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| Language: | English |
| Published: |
Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT
2012
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00746513 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/74/65/13/PDF/thesis.pdf |