Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes
L'objectif de cette thèse est d'étudier la prise en compte de phase de déséquilibre dans la commande pour la marche d'un robot bipède. Cette thèse est donc dédiée à l'analyse de stabilité pour des marches cycliques avec sous-actionnement. Un robot planaire à contact ponctuel avec...
| Main Author: | |
|---|---|
| Language: | fra |
| Published: |
2011
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00789856 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/78/98/56/PDF/thesis_envoyer.pdf |