漸進式運動計畫之街圖管理
運動計畫的技術已被廣泛地應用在機器人學及電腦圖學等領域。其基本問題的型態，是在一散佈著障礙物的場景中，給定物體之起點與終點，再利用運動計畫的演算法，來搜尋該物體由起點到終點不會碰撞到障礙物的可行路徑。這類問題的運動計畫方法可分為兩類：單一查詢及多次查詢。前者的好處是可以應用於動態的環境中，而後者的優點是可以透過對環境做事前的處理而減少搜尋所花費的時間。在本論文中，我們延展文獻中快速擴展隨機樹RRT (Rapidly-exploring Random Tree) 的結構，建立一種稱為RRF (Reconfigurable Random Forest) 的資料結構，用來有效解決運動計畫之問題。...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Language: | 中文 |
| Published: |
國立政治大學
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| Online Access: | http://thesis.lib.nccu.edu.tw/cgi-bin/cdrfb3/gsweb.cgi?o=dstdcdr&i=sid=%22A2010000153%22. |