Space station robot: design, mobility and manipulation.
空間站探索是世界熱點研究問題，空間站巨大因此往往在外太空在軌建造和組裝，因此需要由宇航員和機器人開展大量的艙外工作（ Extra-Vehicular Activities，EVAs）。目前，宇航員的艙外工作存在以下三個方面的問題：（1）宇航員在移動攀爬和任務操作相互衝突的問題， 宇航員在艙外工作時不能一邊沿著扶手攀爬，一邊搬運載荷；（2）當前的空間機器人工作空間有限，在空間站表面有許多地方無法達到開展艙體檢查等在軌服務；（3）當前的空間機器人在狹窄空間裡操作效率不高，不能很好地避開障礙物和做精細化靈巧操作。 === 本論文針對以上問題提出了2 個機器人系統，四腿行走機器人（ Four-legg...
| Other Authors: | |
|---|---|
| Format: | Others |
| Language: | English Chinese |
| Published: |
2014
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://library.cuhk.edu.hk/record=b6116260 http://repository.lib.cuhk.edu.hk/en/item/cuhk-1077712 |