Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues
Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’ob...
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2012
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ndltd-theses.fr-2012ORLE20132018-08-25T05:23:41Z Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues Contribution on the control and the reactif pilot of wheeled mobile robots Evitement d’obstacles réactif Pilotage réactif Théorie de zones de déformation virtuelles Obstacle avoidance Reactive pilot Deformable virtual zones theory Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l’approche développée. In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach. Electronic Thesis or Dissertation Text fr http://www.theses.fr/2012ORLE2013/document Amouri-Jmaiel, Lobna 2012-02-20 Orléans Université de Sfax (Tunisie) Poisson, Gérard Derbel, Nabil |
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Evitement d’obstacles réactif Pilotage réactif Théorie de zones de déformation virtuelles Obstacle avoidance Reactive pilot Deformable virtual zones theory Amouri-Jmaiel, Lobna Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues |
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Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l’approche développée. === In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach. |
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