| Summary: | Ο στόχος αυτής της εργασίας είναι να αποκτήσουμε μία βασική γνώση όλων
των διαφορετικών σχεδιαστικών παραμέτρων που πρέπει να εξεταστούν για να
είναι εφικτή η κατασκευή και ο έλεγχος ενός πολυαρθρωτού εργαλείου.
Επιπλέον, όλες οι αναλυτικές μέθοδοι ελέγχου που βασίζονται στις
ιδιαιτερότητες των SMA παρουσιάζονται λεπτομερώς, ώστε να παραχθεί μία
ικανοποιητική λύση βασιζόμενη στις μεταβολές κατάστασης των κραμάτων και
του συγκεκριμένου βραχίονα. Με άλλα λόγια, μία πλήρης γνώση του πώς
σχεδιάζουμε, κατασκευάζουμε, προσομοιώνουμε, ελέγχουμε και απεικονίζουμε
ένα λειτουργικό μικροσκοπικό πολυαρθρωτό βραχίονα, με τένοντες
βασισμένους σε SMA για ελάχιστα επεμβατική χειρουργική είναι ο στόχος της
παρούσας εργασίας. === The purpose of this work is to acquire a fundamental knowledge of all the
different design parameters, which must be evaluated in order to be able to
fabricate and control a multi-DOF manipulator. Moreover, all the analytical
control techniques based on the particularities of the shape memory alloys will
be shown in details, in order to provide an efficient solution based on the
variations of the alloys and the specific manipulator. In other words, the knowhow
of building, evaluating, controlling and displaying a functional tiny multi-
DOF SMA-based manipulator for minimally invasive surgery is the purpose of
this work.
|
|---|
